Senior Control Engineer

Общее

Мы — команда инженеров и исследователей, занимаемся разработкой передовых робототехнических систем. Наша цель — создать надёжные, масштабируемые и серийно производимые решения, которые смогут эффективно взаимодействовать с людьми и окружающей средой. Мы не стремимся изобрести велосипед заново, но хотим взять всё лучшее из существующих решений, при необходимости создать недостающие элементы пазла и получить технологичный продукт.

Первая, но не первостепенная колоссальная задача команды проекта — сделать железо, которое будет надёжным, масштабируемым и не золотым в производстве. Затем нужно это железо одушевить, наделить алгоритмами управления — это и будет ваша основная зона ответственности. Мы считаем, что control-специалист должен участвовать в проекте с самого начала и иметь возможность влиять, в числе прочего, и на проектирование железа.

Какие задачи вас ждут:

Математическое моделирование и анализ
Вам предстоит создавать и анализировать математические модели, описывающие кинематику и динамику многозвенных робототехнических систем, определять и корректировать граничные условия для обеспечения устойчивости, безопасности и робастности систем управления.

Разработка систем управления
Вы будете проектировать и разрабатывать алгоритмы управления для роботов, включая низкоуровневое управление приводами, планирование движений, компенсацию внутренних и внешних возмущений. Предстоит внедрять современные подходы, такие как Model Predictive Control (MPC), и оптимизационные методы, чтобы повышать эффективность работы систем.

Интеграция аппаратной и программной частей
Нужно будет тесно взаимодействовать с инженерами по механике, электронике и программному обеспечению для синхронного развития и интеграции компонентов робота, сопровождать тестирование и оптимизацию разработанных алгоритмов на всех этапах прототипирования.

Исследование и внедрение передовых технологий
Вы будете вести постоянный мониторинг и анализ современных подходов в области управления роботами, чтобы внедрять лучшие решения в проект.

Формирование команды
Вам предстоит постепенно создавать команду специалистов по управлению, с фокусом на различных узких профилях управления (Motor Control, Safety Control, Robot Locomotion Control, Perception, Manipulation, Reinforcement Learning, etc.), и руководить ею.

Мы ждём, что вы:

• Отлично знаете математику, включая линейную алгебру и численные методы оптимизации
• Глубоко понимаете принципы разработки систем управления, включая синтез алгоритмов, моделирование кинематики и динамики, и имеете опыт в этой сфере
• Ориентируетесь в современных подходах к управлению, таких как линейное и нелинейное управление, оптимальное, робастное и адаптивное управление, знакомы с методами LQR, DDP, MPC
• Практиковали различные методы оптимизации, включая линейную, квадратичную и нелинейную оптимизацию
• Знакомы с методами идентификации систем и оценкой состояния (State Estimation)
• Умеете оценивать сложность алгоритмов управления и предлагать пути оптимизации
• Понимаете принципы работы робототехнических систем, включая локомоцию, сенсорику и взаимодействие с внешней средой
• Участвовали в разработке роботов или беспилотных устройств и адаптировали их к различным сценариям
• Обладаете опытом моделирования в инструментах MATLAB, Simulink, Octave или аналогичных
• Отлично владеете Linux и Python, умеете применять их для разработки и реализации алгоритмов
• Можете донести сложные технические концепции до разработчиков программного обеспечения и других членов команды
• Умеете разрабатывать и поддерживать документацию по системам управлени

Будет плюсом, если вы:

• Знаете C++, умеете применять его в разработке и реализации алгоритмов для робототехнических систем
• Имеете опыт интеграции и калибровки различных сенсоров и актуаторов, таких как энкодеры, IMU, камеры, лидары, электромоторы
• Работали с системами реального времени (RTOS) и понимаете особенности разработки для них
• Знакомы с интерфейсами и протоколами, такими как RS232/RS485, USB, SPI, I2C, DDS, EtherCAT, CAN